桁架(jia)(jia)機(ji)械手又稱為(wei)桁架(jia)(jia)機(ji)器(qi)(qi)人，它是建(jian)立在直角X，Y，Z三坐標系統基(ji)礎上，對(dui)工(gong)件進(jin)行工(gong)位調整，或實(shi)現工(gong)件的軌跡(ji)運(yun)動(dong)(dong)等(deng)功能的全自動(dong)(dong)工(gong)業(ye)設備。其控制核心通過工(gong)業(ye)控制器(qi)(qi)（如(ru)：PLC，運(yun)動(dong)(dong)控制，單(dan)片機(ji)等(deng)）實(shi)現。通過控制器(qi)(qi)對(dui)各(ge)種輸入（各(ge)種傳感(gan)器(qi)(qi)，按(an)鈕等(deng)）信號的分(fen)析處理，做出一(yi)定的邏輯判斷后，對(dui)各(ge)個輸出元件（繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)，電(dian)機(ji)驅動(dong)(dong)器(qi)(qi)，指示燈等(deng)）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運(yun)動(dong)(dong)，以此實(shi)現一(yi)整套的全自動(dong)(dong)作業(ye)流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體(ti)

       桁(heng)(heng)架機械手的(de)主體部分(fen)，多(duo)為(wei)龍門式結構，主要由基座、十字滑座、過渡(du)連(lian)接(jie)板、z向(xiang)(xiang)滑枕(zhen)、y向(xiang)(xiang)橫梁(liang)、立柱以及導(dao)軌等組成(cheng)。交流(liu)伺服電動(dong)(dong)(dong)機借助蝸輪減速器來驅動(dong)(dong)(dong)齒輪與(yu)z向(xiang)(xiang)滑枕(zhen)、y向(xiang)(xiang)橫梁(liang)上固(gu)定的(de)齒條進行(xing)滑動(dong)(dong)(dong)，從而(er)實現在z向(xiang)(xiang)上的(de)直線運(yun)動(dong)(dong)(dong)，并驅動(dong)(dong)(dong)z向(xiang)(xiang)滑枕(zhen)、十字滑座等質量(liang)較輕的(de)移動(dong)(dong)(dong)部件沿著導(dao)軌進行(xing)快速運(yun)動(dong)(dong)(dong)。滑枕(zhen)多(duo)為(wei)鋁合金拉制(zhi)型(xing)材，橫梁(liang)多(duo)為(wei)方鋼(gang)型(xing)材，將(jiang)齒條、導(dao)軌安裝在橫梁(liang)上，通過導(dao)軌與(yu)滾輪的(de)接(jie)觸(chu)，使得桁(heng)(heng)架機械手懸掛(gua)在橫梁(liang)上。

       2.控制系(xi)統

       對(dui)(dui)于桁架(jia)(jia)機械手來說，其控(kong)制(zhi)核(he)心主要(yao)通過各(ge)種工業(ye)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)來得以(yi)實現，如單片機、運(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)或(huo)者是PLC等(deng)。借助控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)，對(dui)(dui)按鈕、各(ge)種傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)等(deng)提供的輸入信號進行分析處(chu)理(li)，經過相(xiang)應邏輯判斷之后，對(dui)(dui)指(zhi)示(shi)燈、電(dian)動驅動器(qi)(qi)(qi)或(huo)繼電(dian)器(qi)(qi)(qi)等(deng)各(ge)種輸出元件下達執行命令(ling)，使桁架(jia)(jia)機械手完(wan)成X軸、Y軸、Z軸的聯合運(yun)(yun)動，從(cong)而實現一整套作業(ye)流(liu)程的全自動化(hua)。控(kong)制(zhi)系統的有效運(yun)(yun)算(suan)，是實現桁架(jia)(jia)機械手高效運(yun)(yun)行的重要(yao)前提。

       3.驅(qu)動(dong)部件/驅(qu)動(dong)系統

       桁(heng)架機(ji)械手(shou)的(de)各部分，均設有執行機(ji)構，可(ke)以是手(shou)指，也可(ke)以是手(shou)臂，主(zhu)要負(fu)責(ze)確定(ding)物(wu)料的(de)抓取角(jiao)度、裝(zhuang)夾物(wu)料。同時，也要具備(bei)驅(qu)動(dong)機(ji)構，來帶動(dong)分結構的(de)運動(dong)，目前桁(heng)架機(ji)械手(shou)的(de)常(chang)見驅(qu)動(dong)方式主(zhu)要包括電動(dong)式驅(qu)動(dong)、氣動(dong)式驅(qu)動(dong)、液(ye)壓式驅(qu)動(dong)等多種方式。