在工業自動(dong)化生產線(xian)上(shang)，工件(jian)經常需要(yao)在流(liu)水(shui)線(xian)與機(ji)(ji)(ji)床(chuang)加工工位之間(jian)來回搬(ban)運。目前(qian)在自動(dong)化流(liu)水(shui)線(xian)上(shang)實(shi)現機(ji)(ji)(ji)床(chuang)上(shang)下料，廣(guang)泛采(cai)用(yong)通用(yong)型(xing)桁架式自動(dong)上(shang)下料機(ji)(ji)(ji)械(xie)手，桁架式機(ji)(ji)(ji)械(xie)手適(shi)用(yong)于(yu)數控機(ji)(ji)(ji)床(chuang)加工定位精(jing)度要(yao)求較高，搬(ban)運動(dong)作較為簡單的工作場(chang)景中。

       桁(heng)架(jia)包(bao)括(kuo)若干(gan)支撐立柱，在支撐立柱上(shang)設(she)有用(yong)于(yu)安裝機(ji)械(xie)(xie)手的(de)(de)(de)(de)橫(heng)梁，桁(heng)架(jia)式自動(dong)(dong)(dong)(dong)上(shang)下料機(ji)械(xie)(xie)手為三個(ge)自由度機(ji)械(xie)(xie)手，桁(heng)架(jia)機(ji)器(qi)人包(bao)括(kuo)安裝于(yu)橫(heng)梁上(shang)的(de)(de)(de)(de)水平運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)及垂(chui)直(zhi)安裝于(yu)水平運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)上(shang)的(de)(de)(de)(de)垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)。桁(heng)架(jia)式機(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)(de)空間運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)是用(yong)三個(ge)相互垂(chui)直(zhi)的(de)(de)(de)(de)直(zhi)線運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)來實現的(de)(de)(de)(de)，垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)的(de)(de)(de)(de)底部最終連接有夾具，水平運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)和垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)組件(jian)分別包(bao)括(kuo)用(yong)于(yu)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)齒(chi)輪和齒(chi)條導(dao)軌(gui)，齒(chi)輪和齒(chi)條導(dao)軌(gui)設(she)計為相互嚙合的(de)(de)(de)(de)斜齒(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動行程：即X、Y、Z軸(zhou)(zhou)三個方向（左右、上(shang)下(xia)、前后）的運行距離(li)；如果是2軸(zhou)(zhou)，則需要確定(ding)X和Y軸(zhou)(zhou)（左右、上(shang)下(xia)）的運行距離(li)。

        2、工(gong)(gong)件(jian)(jian)(jian)重量(liang)：桁(heng)架機(ji)械(xie)手的(de)主(zhu)要(yao)功(gong)能就是實現工(gong)(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)軌跡運(yun)(yun)動，因此工(gong)(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重量(liang)參數即(ji)為重要(yao)，輕者(zhe)不(bu)能滿足運(yun)(yun)動需求(qiu)，重者(zhe)還會引發安全事故，且機(ji)械(xie)手的(de)負載(zai)能力必須(xu)遠超過工(gong)(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重量(liang)，具(ju)體負載(zai)能力還需要(yao)根據運(yun)(yun)行速度和工(gong)(gong)件(jian)(jian)(jian)的(de)重要(yao)來確定。

       3、運(yun)行(xing)速度(du)：機(ji)(ji)(ji)械手的運(yun)行(xing)速度(du)和機(ji)(ji)(ji)械手的負載能力(li)相關，負載運(yun)行(xing)速度(du)要(yao)(yao)求(qiu)越(yue)高，對機(ji)(ji)(ji)械手的負載能力(li)要(yao)(yao)求(qiu)也就越(yue)高；同(tong)時，運(yun)行(xing)速度(du)的要(yao)(yao)求(qiu)不同(tong)，機(ji)(ji)(ji)械手的運(yun)動(dong)方(fang)式也不同(tong)；運(yun)動(dong)方(fang)式有(you)電(dian)動(dong)，氣(qi)動(dong)，液壓三種類型，其中電(dian)動(dong)有(you)齒輪齒條結(jie)構(gou)，滾珠絲杠結(jie)構(gou)，同(tong)步帶傳(chuan)(chuan)動(dong)，鏈條傳(chuan)(chuan)統(tong)以(yi)及鋼(gang)絲繩傳(chuan)(chuan)動(dong)等(deng)

        桁(heng)架機械(xie)手其結(jie)構(gou)簡單、成本(ben)低廉(lian)、精度(du)高(gao)(gao)，在現(xian)有舊(jiu)工廠(chang)改造中，生產自(zi)動化和頂替多人作業(ye)，桁(heng)架機械(xie)手成為當(dang)下最合適的(de)選(xuan)擇。它可以提(ti)高(gao)(gao)生產過程中的(de)自(zi)動化程度(du)，利用自(zi)動上(shang)下料機械(xie)手提(ti)高(gao)(gao)材料的(de)輸送(song)、裝卸、包裝的(de)速度(du)，從而提(ti)高(gao)(gao)產量，降低生產成本。  改善勞動條件，避免人身事故(gu)在高溫，高壓(ya)，低(di)溫、低(di)壓(ya)、有(you)(you)灰塵(chen)、噪聲、臭(chou)味、有(you)(you)放射性(xing)或有(you)(you)其(qi)它毒(du)性(xing)污(wu)染以(yi)(yi)及(ji)工(gong)作(zuo)空間狹窄等場合中，應用自動上(shang)下料機械(xie)手即(ji)可部(bu)分(fen)或全(quan)部(bu)代替(ti)(ti)人完全(quan)地完成作(zuo)業，同時在 一(yi)些動作(zuo)簡單卻重復作(zuo)業操(cao)作(zuo)中，以(yi)(yi)機械(xie)手代替(ti)(ti)人工(gong)操(cao)作(zuo)，可以(yi)(yi)避免由于操(cao)作(zuo)勞累(lei)或疏忽而造成的人身事故(gu)。可以(yi)(yi)減少人力便于有(you)(you)節奏(zou)性(xing)的生產。