在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控加(jia)工(gong)(gong)領(ling)域中，由于零(ling)(ling)(ling)件(jian)的(de)形狀各異(yi)，如(ru)何讓識別并抓取(qu)待加(jia)工(gong)(gong)零(ling)(ling)(ling)件(jian)成為設計數控機(ji)床(chuang)機(ji)械手的(de)難(nan)題，那么怎(zen)么來解決這個難(nan)題，使得數控機(ji)床(chuang)機(ji)械手能適應各種零(ling)(ling)(ling)件(jian)的(de)加(jia)工(gong)(gong)呢(ni)數控車床(chuang)上下料(liao)機(ji)械手的(de)識別原理通過對攝像機(ji)采集的(de)圖像進行圖像增(zeng)強、分割和(he)模式識別來獲取(qu)零(ling)(ling)(ling)件(jian)空間坐(zuo)標(biao)信息(xi)，通過串口通信將(jiang)零(ling)(ling)(ling)件(jian)坐(zuo)標(biao)信息(xi)發(fa)送給上下料(liao)機(ji)器人，實現機(ji)床(chuang)的(de)自動(dong)上下料(liao)。
從數控(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)床上(shang)下(xia)(xia)料機(ji)(ji)(ji)械手實現加工零(ling)件的(de)識別(bie)原理可以(yi)看(kan)出，機(ji)(ji)(ji)器視覺(jue)技術可以(yi)有效的(de)解(jie)決上(shang)下(xia)(xia)料機(ji)(ji)(ji)器人(ren)識別(bie)定(ding)位機(ji)(ji)(ji)床待加工零(ling)件的(de)難題。上(shang)下(xia)(xia)料機(ji)(ji)(ji)器視覺(jue)控(kong)(kong)制系統(tong)主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡(ka)、鏡頭、工業相機(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)器人(ren)、于(yu)東控(kong)(kong)制單元、計算(suan)機(ji)(ji)(ji)一(yi)級圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處(chu)理軟(ruan)件組成。工業相機(ji)(ji)(ji)通(tong)過(guo)1394接(jie)口與圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡(ka)相連，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡(ka)通(tong)過(guo)代1插槽(cao)與計算(suan)機(ji)(ji)(ji)相連。首先(xian)，對攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)進行(xing)標(biao)定(ding)確(que)定(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)與實，際坐(zuo)(zuo)標(biao)之間(jian)的(de)關系矩(ju)陣，該關系矩(ju)陣將(jiang)作為編制視覺(jue)控(kong)(kong)制軟(ruan)件的(de)參數用于(yu)計算(suan)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對應的(de)空間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)。其(qi)次，確(que)定(ding)光源(yuan)的(de)打光方式，中(zhong)關鍵的(de)一(yi)個方面就是選擇(ze)正確(que)的(de)照明，機(ji)(ji)(ji)器視覺(jue)光源(yuan)直接(jie)影響到(dao)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)質量，進而影響到(dao)系統(tong)的(de)性能。其(qi)次確(que)定(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處(chu)理的(de)方案，對圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進行(xing)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分(fen)割(ge)并進行(xing)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配，確(que)定(ding)目(mu)標(biao)的(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)，根據圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)和(he)關系矩(ju)陣求出目(mu)標(biao)的(de)空間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)后，將(jiang)空間(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)通(tong)過(guo)串口傳送(song)至機(ji)(ji)(ji)器人(ren)，機(ji)(ji)(ji)器人(ren)接(jie)收到(dao)信息并執行(xing)動作實現上(shang)下(xia)(xia)料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
